夏休み 26日目

今日は 12 時起床。まあ３時半まで DB やってたしこんなもんでしょう。

• そろそろ 夏休み 18日目 - ねこ． にある↓ ourworldindata.org

• を見て楽しみたいが、日本の更新が 16 日で止まっているのでまだあまり楽しくない。

  • 追記：21時頃に見たら出てた。多分 19 時とかそのくらいに更新している。
• バイトを立て続けに片付けた。とてもえらい。
• 月曜の感染者数がやたら少ない（302名）のはまあはい。今日も月曜が敬老の日だった影響で少なかったんだろうし、水曜が本番かな。何の影響も無い祝日でこれくらいならもう第４波後の安定期と同レベルなんだけどなぁ。
• 有本カルマンをフィルターの構成まで読んで終わり。
  • 問題の定式化までは追いかけて、あとは帰納的に最小二乗不偏推定量を構成できれば終わりというところまで来た。
  • ところで、行列 A_k が∀正則であれば信号の分散行列 X_{k+1}:=A_kX_kA_k^\top+B_kU_kB_k^\top は常に正則であるという主張があるが、これは嘘っぽい。
  • A_kX_kA_k^\top は常に正定値になるので常に正則までは言えるが、B_kU_kB_k^\top （U_k は正定値対称行列）は正則とは限らない（∵B_k がフルランクとは限らないので）。
  • 多分可制御性より少し弱い条件を暗黙のうちに仮定してしまっているのではないかと思われる。
  • てかこれ証明を略すほど難しくないと思うんだよな。載せろや。
• 急に目眩がしたので１時過ぎくらいには布団に入って２時過ぎに寝た。良性〜〜めまい症あたりを疑うべきか？疲れ？
• 今日はミーティングとかいろいろあって大変だったからかもしれない、そうと思いたい。